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RV减速器由一个行星齿轮减速器前级和一个摆线针轮减速器后级组成，采用至少两根以上偏心轴 连接二级减速机构，结构较为复杂。RV减速器在摆线针轮减速器基础上实现了改进，具备高承载、 高刚性、高疲劳强度、减速比范围大、精度较为稳定等优点，但体积、质量较大，通常应用于机 器人机座、大臂、肩部等重负载部位。 行星减速器主要由行星齿轮、行星架、太阳轮等构成，其为传动效率最高的齿轮传动机构。根据 《微电机用齿轮减速器通用技术条件》（GB/T11281—2009），传动精度小于等于 15′的行星 减速器即为精密行星减速器。精密行星减速器具备高传动效率、高刚性、高精度、高扭矩、体积 小、重量轻、寿命长等特点，且价格显著低于谐波减速器、RV减速器，在新能源设备、高端机床、 智能交通等领域得到广泛使用，在机器人领域通常应用于腿部、髋部等部位。